PCL的MLS（移動(dòng)最小二乘法）平滑效果調(diào)節(jié)

雖然PCL把MLS（移動(dòng)最小二乘法）放在Surface類下，但是通過工程師的使用經(jīng)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，MLS對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，輸出的點(diǎn)云表面更加平滑了，可以對(duì)一些離群的噪點(diǎn)進(jìn)行過濾，類似Filter的作用。

采集一組經(jīng)過拼接后的人臉點(diǎn)云數(shù)據(jù)，原數(shù)據(jù)存在一些噪點(diǎn)。原數(shù)據(jù)以及經(jīng)過MLS平滑處理過的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再經(jīng)過泊松曲面重建如下。通過對(duì)比可以展示這種平滑調(diào)節(jié)效果。此類由基類CloudSurfaceProcessing派生，生成對(duì)象的方式也很簡(jiǎn)單，如下：

pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointNormal> mls;

其成員函數(shù)inline void setSearchRadius(double radius)  擬合半徑。在這個(gè)半徑里進(jìn)行表面映射和曲面擬合。從測(cè)試結(jié)果可知：半徑越小擬合后曲面的失真度越小，反之有可能出現(xiàn)過擬合的現(xiàn)象。

對(duì)原數(shù)據(jù)進(jìn)行泊松曲面重建

對(duì)原數(shù)據(jù)直接進(jìn)行泊松曲面重建，由于數(shù)據(jù)噪聲，人臉表面不夠平滑。

對(duì)經(jīng)過MLS處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行泊松曲面重建（MLS擬合半徑3.5mm）對(duì)原數(shù)據(jù)進(jìn)行MLS處理，擬合半徑3.5mm，再進(jìn)行泊松曲面重建。經(jīng)過處理，人臉表面平滑了一些。

對(duì)經(jīng)過MLS處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行泊松曲面重建（MLS擬合半徑6.0mm）對(duì)原數(shù)據(jù)進(jìn)行MLS處理，擬合半徑6.0mm，再進(jìn)行泊松曲面重建。經(jīng)過處理，人臉表面平滑了很多，以至于有較大程度的失真。

可見，MLS對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行處理，可以對(duì)表面進(jìn)行平滑，去除離群噪點(diǎn)，同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生一定程度的失真。